AI是最近几年最大的科技革命，人形机器人又被称作是具身智能的最佳载体。而新能源车的高渗透率，也为人形机器人量化提供良好的基础。在AI技术进步以及新能源车成熟的产业链下，人形机器人量产成为可能。

11月28日晚，特斯拉Optimus官推更新视频，机器人展示空手接网球能力，反应速度提升，手部灵活度提升。马斯克预计，2025年特斯拉人形机器人Optimus将量产千台级，人形机器步入量产元年;2026年Optimus大规模生产并外销，远期需求量级达百亿台。

伴随特斯拉Optimus人形机器人快速迭代掀起热潮，国内外产业资本加速人形机器人领域布局，全球主要科技巨头如微软、英伟达、亚马逊、三星、腾讯、OpenAI、软银集团等纷纷投资人形机器人创业公司或直接进场研发。国外已推出人形机器人的企业包括特斯拉、挪威1XTechnologies、美国Agility Robotics、美国Figure、英国Engineered Arts、加拿大Sanctuary AI、西班牙PAL Robotics、韩国Rainbow Robotics(三星投资)、本田、通用汽车等。国内已有数十家企业推出人形或仿生机器人，参与的企业包括腾讯、小米、大疆创新、优必选、宇树科技、开普勒等。

在特斯拉等大厂引领、软硬件技术迭代、相关政策支持的三重催化下，人形机器人产业发展趋势，成为近期资金炒作的重点方向。wind显示，自9月24以来，机器人指数(884126.WI)累计上涨44.38%，四季度累计涨幅达14.63%。

从近几年的市场交易来说，市场交易火热都预示着行业爆发在即，而人形机器人亦是如此。

人形机器人爆发在即，远期需求高达百亿台

从产业角度来说，目前人形机器人还处于产业化初期，当前人形机器人生产成本高昂，普遍10万美元起步。核心零部件门槛较高、需通过大规模量产持续降本，人形机器人在机械设计、运动控制、人工智能等领域也需要不断取得技术进展并实现有效集成，才能实现大规模量产使用。

由于对行业进步速度和商业化进程判断存在不同认识，目前各机构对行业市场规模的预测差别较大，2030年市场空间预测从数亿美元到千亿美元不等。普遍认为至2030年全球人形机器人市场规模可达数百亿美元。根据特斯拉官方微信公众号2022年10月1日发布的文章，特斯拉机器人预计将在3-5年(大约2025-2028年)内交付，产量将达到数百万台，价格可能不到2万美元，对应市场规模可达数百亿美元。

中国政府敏锐地捕捉到人形机器人的发展机遇，从政策层面全力支持未来产业的创新发展。国家层面频繁发布关于机器人的相关政策，特别关注人形机器人这一未来产业的关键领域。相关政府部门调整战略方向，出台一系列政策推动和引领中国人形机器人产业向高质量方向发展。在政策的引导和头部企业的积极参与下，我国机器人技术的更新和产业发展正迎来热潮。

根据2024年4月首届中国人形机器人产业大会上发布的《人形机器人产业报告》预测，2024年中国人形机器人市场规模将达约27.6亿元，2026年达到104.71亿元，2029年达到750亿元，将占世界总量的32.7%，比例位居世界第一，到2035年有望达到3000亿元规模。

远期来看，由于人口老龄化、劳动力人口下降和人力成本上升等问题，人形机器人的应用前景广阔。随着通用人工智能、感知和动力系统等方面取得了巨大进步，人形机器人性能得到全面提升，成本逐渐下降，部署步伐加快，相关应用场景也不断扩展，应用领域将全面覆盖从制造业到医疗、救援、服务业等各个领域。马斯克预测最终机器人：人的比例是1：1甚至2：1，未来人形机器人需求量可达100亿台甚至以上。

人形机器人三大系统国产化率较低，产业链国产替代空间巨大

从人形机器人的本体构成来看，人形机器人由传感系统、控制系统和执行系统三大系统构成。

据智通财经APP了解，人形机器人产业链可以分为上中下游三大部分。上游是原材料、零部件以及软件平台，核心零部件包括伺服系统、执行器、减速器、控制系统、驱动器等，成本占比最高、技术难度大，具备较高的壁垒。中游是本体及系统集成，下游为场景应用。

人形机器人上游主要系硬件(零部件)和软件系统供应商，零部件包括精密减速器(谐波减速器、RV减速器、行星减速器)、伺服电机(无框力矩电机、空心杯电机)、丝杠、传感器(视觉传感器、力传感器、IMU)等;软件部分包括感知软件(语音识别、视觉识别、位置识别、运动识别)、认知软件(语言处理、深度语义、知识图谱)、决策软件(路径规划、行为决策)等。根据Tesla AI day数据，一台人形机器人通常包括线性系统、旋转系统、灵巧手、感知系统和芯片、锂电等组成。

从具体零部件来看，无框力矩电机、减速器、六维力传感器、行星滚柱丝杠、空心杯电机、驱动器等核心零部件的占比在60%以上。

从产业链来看，人形机器人与工业机器人和新能源汽车等产业共享的部分供应链，如电池、芯片、传感器、控制器等，可以实现供应链的协同迁移。国外人形机器人产业链在技术研发、供应链完善度和市场推广方面相对成熟和领先，核心零部件制造商可分为日系和欧美系两大主要阵营。日系阵营更加侧重于电机、传感器和减速器等方面的零部件，欧美系阵营在控制系统和人工智能处理器等方面具有极大竞争优势。

不过近两年国产相关厂商技术逐步追赶上来。

比如无框力矩电机，目前，国际上以Kollmorgen，Moog，Maxon Motor，BEI Kimco，Woodward和Shinano Kenshi等企业在市场占据优势地位，国产厂商如步科股份、昊志机电有望借助国产产业链成本优势，在市场份额上取得突破。另外谐波减速机龙头绿的谐波也有无框力矩电机的机电一体化能力。

我国本土企业产品布局较为稀缺。在导程精度方面，全球行星滚柱丝杠领先企业在导程精度方面能够实现G1-G5全覆盖，而中国缺乏能够达到这一标准的企业;在最大动载荷、最大静载荷方面，国内的行星滚柱丝杠产品显著低于国外同规格产品。目前，国内大型生产企业技术逐渐提升，中低档产品与国外差距较小或基本持平。从市场竞争梯队来看，南京工艺、博特精工、优仕特、上银科技等企业是专注于生产行星滚柱丝杠产品的企业，属于第一梯队;第二梯队是指正处于研发与试产阶段的开拓者，包括积极向后一体化的贝斯特、汇川技术等，也包括鼎智科技、五洲新春等生产精密机械零部件厂商。中国滚柱丝杠行业市场规模仅占全球的5%，约为4.4亿元，国产替代空间巨大。

公司方面，优必选科技(09880)是人形机器人的领导者也是全球极少数具备人形机器人全栈式技术能力的公司，2023年12月29日于港交所主板上市，成为国内人形机器人第一股。Walker X人形机器人身高130cm，体重63kg，具备41个高性能伺服驱动关节、面部160°环绕4.6K高清双柔性曲面屏、灵动酷炫的四维灯语体系、模块化设计以及可拆卸电池。

WalkerXSLAM(simultaneous location and mapping)与导航核心技术包括定位与建图、多模态感知、路径规划、决策控制、无线定位UWD等;运动规划与控制核心技术包括步态规划与控制、稳定控制、灵活性控制(视觉检测与物体跟随、柔顺控制、柔性控制、拖动示数)等;计算机视觉核心技术包括通用目标检测、人脸识别、人体相关技术等;语音交互核心技术包括语音识别、自然语言处理、语言合成等。这将使其具备复杂地形平稳快速行走、动态足腿控制平衡抗干扰、手眼协调操作、安全人机互动、自主规划路径、环境和人体感知、仿人共情表达等功能。

速腾聚创(02498)：公司是激光雷达及感知解决方案市场的全球领导者。不同于市场上大多数激光雷达纯硬件厂商，速腾聚创通过硬件和软件的整合。激光雷达，通过融合视觉或其他传感器的感知解决方案可以赋予汽车和机器人超越人类眼睛的感知能力，因此在自动驾驶及机器人领域拥有众多合作企业。第三季度实现约200台应用于机器人的激光雷达销售量，Helios及BPearl系列仍然为主要的收入来源。海外需求仍然强劲，有望进一步刺激2025 年的销售量。

昊志机电(300503.SZ)：公司目前在机器人领域的产品涵盖谐波减速器、无框力钜电机、驱动器、控制系统、六维度力钜传感器、刹车机构、编码器、电磁快换模块、关节模组、末端执行机构以及RV减速器等机器人领域核心部件。