编者按：本文来自微信公众号 真格基金（ID：zhenfund），创业邦经授权发布。
当地时间 10 月 13 日清晨，SpaceX 新一代「星舰」开启第五次试飞。发射塔的机械臂成功回收了返回地面的超级重型火箭，首次实现了「筷子夹火箭」。
「星舰」此前已进行四次发射。2023 年 4 月首次发射，火箭在第一、二级分离前爆炸。2023 年 11 月第二次发射，火箭第一、二级成功分离，但助推器和飞船先后爆炸。2024 年 3 月第三次发射，火箭第一、二级成功分离，但助推器在尝试着陆点火后意外解体，飞船再入大气层时失联。2024 年 6 月第四次发射，火箭第一、二级成功分离，并分别按计划落入墨西哥湾和印度洋。
2021 年底，Elon Musk 曾第三次作为嘉宾接受 Lex Fridman 播客两个半小时的深度采访，访谈涉及星舰对于创建火星营地的重要性、SpaceX、载人飞行，以及知名的第一性原理。
以下是访谈全文，经真格基金编译。
01 首次载人飞行，曾跪下祈祷
Lex Fridman：2020 年 5 月 30 日，SpaceX 的载人火箭进入太空轨道，被许多人视为人类太空探索新时代的第一步。在过去的两年里，这些载人航天任务对我和数百万人来说是希望的灯塔，因为我们的世界正在经历人类近代历史上最困难的时期之一。我们看到分裂、恐惧、愤世嫉俗正在兴起，以及在最需要的时候失去共通的人性。
所以首先，Elon，请允许我说声谢谢，感谢你给了这个世界对未来感到兴奋的希望和理由。
Elon Musk：谢谢你这么说。我确实想这么做。人类显然有很多问题，人们有时会做坏事，但尽管如此，我爱这个群体。我认为我们应该确保我们尽一切可能拥有一个美好的、令人兴奋的未来，一个能使人们的幸福最大化的未来。
Lex Fridman：我想问一下 Crew Dragon Demo-2 的飞行任务（NASA 商业载人计划的一部分，由 SpaceX 公司执行），这是 Space X 的第一次载人飞行，你在发射前感觉如何？你当时害怕吗？兴奋吗？那时候在想什么？那次发射事关重大。
Elon Musk：是的，当时我压力非常大。我们显然不能在任何方面让他们失望，所以压力极大。
我确信，在发射时，已经没有人有任何方法能提高发射成功率了。我们已经绞尽脑汁去想了能够提升成功概率的方法，没有更多了，NASA 也是。我们已经在能力范围内做到最好，所以我们继续往前推进并决定发射。我并不是一名宗教人士，但是，我跪下来为那次任务祈祷了。
SpaceX 首次太空飞行的四名航天员
Lex Fridman：当飞船发射成功之后，当飞船成功返程落地时，你内心的感受是什么？
Elon Musk：一种巨大的解脱，高压之后内心的石头终于落了地。我想当我们变得稍微轻松一点并验证了这些系统时，在 SpaceX 随后的宇航任务中，肯定会有很多乐趣。
我推荐大家去看一部 Netflix 纪录片《发射倒计时：灵感 4 号平民太空任务》（Countdown: Inspiration4 Mission to Space），这部纪录片内容非常棒，我本人也受到了启发和鼓舞。在那次飞船发射过程中，我甚至有些感觉有些享受，而不是全程都很紧张。
Netflix 纪录片《发射倒计时：灵感 4 号平民太空任务》
Lex Fridman：Inspiration4 Mission 是全球首次商业飞行任务，也是首个太空旅行「平民团」。
Elon Musk：是的，我认为那是 30 或 40 年来人类离地球飞行的最高轨道。唯一比它高的是哈勃望远镜的维修任务和在此之前阿波罗号于 1972 的登月任务，这两次任务确实很酷。作为人类，我们希望可以继续做得更好，达到触达更高的地方。
我个人认为，如果阿波罗号标志着人类的最高水平，那是非常悲剧的。人类登上月球是我们曾经达到的水平，但现在已经过去了 49 年，我们还没有进行过第二次登月。这是否意味着我们的文明已经达到顶峰？
我们必须再次登陆月球，在那里建立一个适宜的科学基地，就像南极洲和世界其他地方的科学基地一样。在那里，我们能了解到更多关于宇宙本质的东西。
阿波罗号登月
我认为这一切都是相关联的。这就是我认为的下一件大事——建造一个基地，然后把人类送上火星，建立太空文明。
Lex Fridman：但是因为你忙于处理所有涉及到的艰难工程挑战，你还能够对这一切的神奇感到惊叹吗？对太空旅行，对每次火箭升空，尤其是载人任务的时候？还是说，或者你被必须解决的所有挑战压得喘不过气来？5 月 30 日 SpaceX 首次载人飞行的任务已经过去一段时间了，你现在可以回顾一下它对你的影响。当时这可能是一个工程问题，但现在它正在成为了一个历史时刻。
21 世纪值得被人铭记的时刻有哪些？对我而言可能就是类似 Inspiration4 Mission 的东西，它或许会作为人类在新太空探索时代的早期尝试被铭记。
Elon Musk：关于这次发射，我想也许有些人知道，但更多的人都不知道，我实际上是 SpaceX 的首席工程师，我几乎签署了所有的设计决定。因此如果任何设备有任何问题，根本上来说是我的错误。所以我实际上脑子里想的都是工程设计。
当我看到火箭时，我脑海里会想到那些可能会出错的因素和能够提升的部分，也就是说我看到 Dragon Spacecraft 的时候也是如此。所以其他人看到火箭可能会说：「这个航天器或火箭看起来很酷！」但我就会像一个读数机一样，一直在说这些有风险，那些有问题。所以和其他人看到产品时的感觉不一样。
Lex Fridman：你也说过「星舰」是一个非常困难的挑战。那么，以同样的方式让你列出「星舰」的风险，如果你能完美地解决其中一件工程问题，这个问题会是什么？也许是发动机的效率、不同部件的重量、各种事物的复杂性，甚至是与星舰的着陆有关？
Elon Musk：都不是，目前最需要花费时间的而是发动机的制造，而非发动机的设计。我经常说原型设计很简单，制造出来很困难。我们已经设计出了最先进的火箭发动机。
「星舰」火箭推进器
目前最好的火箭发动机可能是 RD-180 或 RD-170，基本上是俄罗斯的双燃烧室、双喷嘴发动机。而我认为一个发动机成功与否在于它是否能把飞船送入轨道，而我们的发动机还没有把任何东西送入过轨道，但实际上，它是第一台性能超越俄罗斯的 RD 系列的发动机。
Lex Fridman：你说的 Raptor 发动机，与其他发动机的不同之处在哪？它的不同方面是什么样子的？在整个事情效率和所有方面的运作上，你最兴奋的是什么？
Elon Musk：Raptor 发动机是一种全流量分级燃烧循环发动机，它在一个非常高的室压下运行。因此，衡量发动机好坏的关键就在于这个室压的数字是多少。这个数字就是燃烧室的压力，Raptor 发动机可以在 300 bar 的压力下运行，甚至可能更高，这可是 300 倍大气压。
当前最高的记录是 RD 发动机的室压，应该在 267 bar 左右。而提升室压的难度是非线性增加的，因此，增加 10% 的室压好比难度增加了 50%，但这是发动机获得更高的功率密度所需要的。
因此，这样就有了很高的推量比和很高的比冲。比冲是火箭发动机效率的衡量标准，它实际上是发动机排出气体的有效速度。在一个非常高的压力下，你可以有一个结构紧凑的发动机，尽管如此它还是有一个高膨胀率，也就是出口喷管和喉部之间的比率。
你会看到火箭发动机大致呈现出沙漏形状。它像是一个燃烧室，然后逐渐收缩，再连接一个喷管。而出口直径与喉部的比率就是膨胀比。
Lex Fridman：为什么 Raptor 是一种难以大规模量产的发动机？
Elon Musk：它的构造非常复杂，有很多组件和许多特殊材料。为了让这个发动机正常工作，我们不得不发明几种现有材料中不存在的合金。
在分级燃烧系统中，尤其是全流分级燃烧系统，系统内有许多反馈回路。推进剂和热气体同时流向发动机的多个不同部位，它们彼此之间产生递归影响。所以你在这里改变一点，它会在别处产生递归效应，那里就会受到一些影响，很难控制。这也是为什么以前没有人做过这类发动机。
我们选择全流分级燃烧的原因，是因为它能达到理论上可能实现的最高效率。而要打造一枚完全可重复使用的火箭——这实际上是轨道航天的「圣杯」——你必须让一切都达到最佳状态。你需要拥有最好的发动机、最好的机身、最好的热盾、极其轻便的电子设备，以及非常巧妙的控制机制。你必须尽可能地减轻重量。
例如为了节省着陆腿的重量，我们打算用塔架来抓住助推器和飞船，而不是给它们装上着陆腿。我们谈论的是用一个巨大的塔架抓住有史以来最大的飞行物体，用像筷子一样的「手臂」抓住它。就像《龙威小子》里抓苍蝇的场景，但这只苍蝇大得多。
可能第一次尝试不会成功。这太疯狂了。
Lex Fridman：你提到有时候你会怀疑，总有某些时刻你会怀疑这是否真的可能实现。它太难了。
Elon Musk：可实现的部分是，目前我认为我们终会让 「星舰」 成功，问题是要花多少时间。我们需要多长时间才能完成这项工作？我们需要多长时间才能真正实现火箭全面和迅速地重复使用？在其能够达到全面并迅速地重复使用前，可能需要多次发射试验。但这个方案在物理上这是合理且可行的。
在这一点上，我对我们的成功有信心，它会在所有我们得到的结果中出现的。在 SpaceX，我们有一支天才团队，他们夜以继日地工作，以让愿景成为现实——实现航天革命和使人类成为星际文明的关键，是要有一个完全和快速可重复利用的轨道火箭。
历史上，从来没有一支轨道火箭是完全可重复利用的。而这一直是火箭技术的梦想，许多人曾试图这么做，但都没有成功，所以这是一个非常困难的问题。
Lex Fridman：你知道有很多人，包括许多专家、记者和公众，都对可重复利用的火箭表示怀疑。即使成功的可能性不是零，它仍然非常困难。
但你还是全身心地投入，作为一名工程师、团队的一份子去负责推进这个项目，将其完成。你的力量和信念来源是什么？
Elon Musk：这并不是我思考问题的方式。对我来说，这只是一件重要的事，我们应该拼尽全力坚持做下去。我不需要力量的来源。
Lex Fridman：放弃不是……
Elon Musk：这不是我的性格。我不在乎乐观还是悲观。去他的，干就完了。
Lex Fridman：你能不能再放大到星舰的具体问题或你处理的任何工程问题上？你能不能试着描述下你特殊的思考问题的过程？并描述你是如何思考比如不同的工程和设计问题？这是否有一个系统的过程？你曾说过了第一性原理思维，但是否有一个系统的过程去实现它？
Elon Musk：物理是定律，其他一切只是建议。我遇到过很多能打破规则的人，但从没见过谁能打破物理定律。
首先，对于任何类型的技术问题，你必须确保你没有违反物理定律。我认为第一性原理分析可以应用于任何领域和行业。
实际上就是将问题归结为最基本的原则——那些我们最确信是真实的基础性事实，建立你的公理基础。由此进行推理，然后把你的结论与公理进行交叉核对。
比如，物理的一些基础原理是：你是否违反了能量守恒或动量守恒之类的原则？如果是，这件事就不可能完成。
另一个很好的物理工具是考虑极限情况。如果你把某件事扩大到非常大的数量或缩小到非常小的数量，情况会如何变化？
Lex Fridman：比如在思考生产量和时间的时候？
Elon Musk：是的，以制造为例，我认为这是一个被严重低估的问题。正如我所说，将一种先进技术产品投入大规模生产，比设计它本身要难得多，数量级差异非常大。
假设你在想，为什么这个零件或产品这么贵？是因为我们做了什么根本性的错误，还是因为我们的产量太低？你可以问自己：好，如果我们的产量是一年一百万个单位，它还会贵吗？这就是把事情推向极限思考。
如果在一年生产一百万个单位时它仍然很贵，那么说明贵的原因不是因为产量低，而是设计上有根本性的问题。你可以专注于减少复杂性或修改设计，使这个零件不再是本质上昂贵的东西。
这在火箭制造中很常见，因为单位产量相对较低。所以常见的借口是：「它贵是因为我们的产量低。如果你是在汽车制造业或消费电子产品行业，成本就不会这么高了。
我会说：「现在假设你每年生产一百万个单位，它还贵吗？」如果答案是肯定的，那么规模经济就不是问题所在。
Lex Fridman：你是否将这样的思考原则纳入制造业或供应链中？当你考虑资源和原料时，是否会将其纳入，尝试从第一性原理进行推理的计算中，例如我们将如何使供应链在这里运作？
Elon Musk：正是如此，举一个在极限中思考问题的例子，这一方法对制造所有产品来说都很适用。
一个思考极限的好例子是，如果你拿任何产品、机器或火箭之类的东西，看看火箭的原材料。你会发现有铝、钢、钛、高温合金、特种合金、铜等。然后你问，这些元素的组成重量是多少？它们的原材料价值是多少？这设定了这个设备成本的渐近极限，除非你改变材料。所以，当你这样做的时候，我称之为「魔法棒数值」。
这就像如果你有一堆这些原材料，然后你可以挥动魔法棒，把原子重新排列成最终的形状。这是你能做到的最低可能成本，而真正影响成本高低的则是将原子变成所需的形状的投入。
Lex Fridman：我想先讲一段故事，我经常和 Jim Keller 聊天，他曾经与你共事过。
Elon Musk：Jim 在特斯拉做得很好。
Lex Fridman：所以我想他也受到了你的启发，思考问题的方式应该和你相似。同样，我想我也看到了其他在特斯拉和 SpaceX 工作的人也有同样的思维。很明显他们都学会了这种思维方式。
不久前，我和他讨论了如何降低制造 Tesla 机器人的成本。Jim 曾跟我说过，制造特斯拉机器人的成本可能不高。当时我们有过争论，我不相信他说的，你如何才能降低规模生产机器人的成本呢？因为我已经与学术界和仿生机器人领域的专家，以及波士顿动力公司（Boston Dynamics）等进行了多次沟通，他们研发仿生机器人的成本高昂。
然后 Jim 向我解释了如何用第一性原理思考，如何降低生产成本。我想你对 Tesla 机器人和其他复杂系统也有类似的思考，这些传统上被认为是复杂的系统。你会问：我们如何简化一切？
Elon Musk：是的，我认为如果某企业擅长制造，那基本上就可以大批量生产，产品的制造成本渐进式地接近其原材料价值和你需要获得许可的知识产权。这是一件非常困难的事情，但对任何东西来说都是可能的。
因此一个产品在最初设计时，经常发生的情况是，人们从他们熟悉的工具、零件和方法开始，然后试图用他们现有的工具和方法制造这个产品。另一种思考方式是，想象一个柏拉图式的完美产品或技术，无论它可能是什么。最完美的原子排列是什么，它会是最佳的产品？让我们试着弄清楚如何让原子变成那个形状。
Lex Fridman：听起来有点像《瑞克和莫蒂》里的荒诞想法。但一旦你开始真正思考它，才意识到确实应该这样想。否则你可能会陷入过去的惯性之中。
Elon Musk：就像惯性的函数一样，人们更倾向于使用他们熟悉的工具和方法，那是他们默认的做事方式和习惯。这种方式会导致只能制造出那些工具和方法能够生产的东西，但很难是柏拉图式完美产品的理想形态。
一方面要问「我们能用现有的工具建造什么？」，但同时也要问「理论上最完美的产品是什么样的？」
理论上的完美产品是一个不断变化的目标，因为随着你学习得越多，对完美产品的定义也会改变。实际上你不知道什么是完美产品，但你可以逐步接近一个更完美的产品。
像这样思考问题，你应该问：「为了将原子排列成需要的形状，我们需要什么工具、方法、材料等？」但人们很少这样思考。这是一种非常有力量的工具。
02 10 年后，SpaceX 会把人类送上火星
Lex Fridman：下面我们来谈谈火星，你之前提到了，在月球上建一个科学基地，进行一些研究，这对科学界来说是非常有益的。但在看似不可能实现的目标中，真正的重大飞跃是将人类送上火星。你觉得 SpaceX 何时会把人类送上火星？
Elon Musk：最好的情况是大约 5 年，最坏的情况是 10 年。
SpaceX 设想的外星基地
Lex Fridman：决定因素是什么？你觉得是由工程方面的因素决定的吗？还是说工程因素并不是瓶颈？
Elon Musk：根本上来说还是「星舰」的设计。「星舰」是有史以来最复杂、最先进的火箭。我不知道决定因素是什么，或许是「星舰」的规模等类似的因素吧，会有很多，因为它同先前的飞船相比完全不是一个水平。
因此，「星舰」的根本优化是最大限度地减少每吨的入轨成本，并最终最大限度地降低每吨登陆火星表面的成本。优化成本似乎是一个商业目标，但实际上，这正是我们需要优化的东西。因为有一个成本临界点，当每吨火星运输的成本降到这个临界点以下时，我们才能负担得起建立一个自我维持的城市。如果超出这个成本，我们就无法负担了。
今天即使你拥有一万亿美元，你也无法买到一张前往火星的票。我们需要让这成为一个可行的目标，让它在技术上成为可能。
但我们不只是想像当初登月那样插个旗子，半个世纪都不回去一次。我们想在火星定居，长久地生活在那儿。我认为人类需要成为一个多星球定居的物种。
这听起来可能有些玄乎，但随着时间的推移，地球很可能会经历某种灾难，这可能是人类行为产生的结果，或者是某些突变的外部原因造成全球性的灾难，就像发生在恐龙物种上那样。
如果没有发生这种情况，人类以某种方式继续生存，太阳也会逐渐变大，最终会吞噬地球。地球可能会在 5 亿年后变得很热，不适合人类居住。虽然这个时间还很长，但也只比地球存在的时间多出了 10%。
所以如果你这样想，现在我们真的很了不起。这是地球 45 亿年来第一次有可能将生命延伸到地球之外的行星。机会之窗可能会开放很长一段时间，但它也可能是短暂的，在机会之窗开启时，迅速采取行动是明智的，以防万一它关闭了。
Lex Fridman：核武器、流行病等各种威胁应该能激励我们。
Elon Musk：文明可能以爆炸声或低语声终结。如果是人口崩溃导致的灭亡，那会是低语。如果是第三次世界大战，那就是爆炸声了。这些都充满了不确定性。
我们应当以概率的角度看待这些问题，而不是确定性。地球上发生某种灾难的概率是存在的。我认为未来大概率会是好的，但我们假设每个世纪有 1% 的几率发生文明终结事件，这个估计来自斯蒂芬·霍金，我认为他可能是对的。我们应该把成为多行星物种视为为生命本身购买保险，就像给生命买的人寿保险。
我们可以把地球上的动植物带到火星上，为这颗行星注入生命，让它成为第二个有生命存在的星球。它们自己无法抵达火星，如果我们不带它们过去，当太阳膨胀时，它们肯定会灭绝，那时一切都会结束。
Lex Fridman：你认为在火星建立文明最困难的部分是什么？从工程、经济和人类学的角度来看，要把大量的人送到火星，他们可能永远不会回到地球。
Elon Musk：他们当然可以回来，有些人会选择返回地球。
Lex Fridman：但也有许多人会选择在那里度过余生。
Elon Musk：很多人会的。那些去火星的飞船需要返回地球，因为它们非常昂贵。你可以随时搭乘飞船返回，但我们不能不让它回来。
SpaceX 设想的火星基地
Lex Fridman：你考虑过对火星进行地球化改造这方面吗？比如一些实际的建造事宜？还是说你现在专注于实际层面来建设登陆火星的飞船？
Elon Musk：当然考虑过。但是首先要解决如何到达火星这件事，如果连火星都去不了，那再讨论其他事情就没有任何意义了。正如我所说的，当前抵达火星的成本非常高。
目前，将一吨物资送到火星表面的成本大约是 10 亿美元。你不仅需要火箭和发射，还需要隔热罩、制导系统、深空通信设备、着陆系统等。因此，10 亿美元只是粗略估计。这对于创建一个自给自足的文明来说显然太昂贵了，所以我们需要把这个成本至少降低一千倍。
Lex Fridman：把登陆成本控制在每吨 100 万美元？
Elon Musk：是的，理想情况下还要低于每吨 100 万美元。但如果做不到，也要问问社会能承受或愿意花费多少钱来建立火星上的自给自足城市。自给自足是关键，只有当火星城市在不依赖地球飞船运送物资的情况下仍能生存时，我们才算真正跨过了那道关卡。
就像你在一次长途航海中，拥有一切补给，唯独缺少维生素 C，最终注定会死去。所以我们要让火星上的城市达到自给自足的能力，我不确定这在我的有生之年是否真的会发生，但我希望至少能看到它有很强劲的势头。
然后我们可以问，建立一个自给自足的城市所需的最少吨位是多少？这里面有很多不确定因素，我也不知道，因为需要在火星上建设大量的基础设施，可能至少需要一百万吨。为了实现自给自足，任何东西都不能缺失。你需要半导体工厂等等。火星并不是非常宜居，不过有很多比它更不适合居住的行星。但火星绝对也是一个需要大修大改的行星。
Lex Fridman：我们应该明确一下，这是在太阳系内。
Elon Musk：是的，在太阳系里。太阳系内可能有一些很棒的度假地点。但是我们达到不了。
Lex Fridman：太难了？
Elon Musk：是的，非常极致的困难。
Lex Fridman：我想换个思路问你，你刚才提到过物理学是你的出发点，而广义相对论认为虫洞是存在的。你认为人类能否利用这些来实现比光速更快的旅行？
Elon Musk：虫洞的事情是值得商榷的，我们目前还不知道有什么方法可以超过光速。其实还有一些空间理论说法，在空间内让一个物体以光速移动，再让空间本身移动，这其实叫做扭曲空间，这个速度能够超过光的移动速度。就像大爆炸中的宇宙一样，宇宙的膨胀速度比光速大得多。
Lex Fridman：是的。
Elon Musk：但是扭弯曲空间所需的能量如此巨大，简直令人难以想象。
Lex Fridman：那么，你在火箭的推进系统上有多少创新？是否能实现 10 倍的提升？是否有物理学上的突破可能带来效率上的巨大提升？
Elon Musk：正如我之前提到的，真正的圣杯是实现完全且快速可重复使用的轨道系统。现在，猎鹰 9 号是唯一可重复使用的火箭。助推器可以返回着陆，我们也能回收整流罩，但上级火箭无法回收。这意味着我们至少需要花费一个上级火箭的成本。你可以把两级火箭想象成两架飞机：一架大飞机和一架小飞机。我们能回收大飞机，但小飞机无法回收。它仍然花费很高，上级火箭至少要 1000 万美元。
SpaceX 猎鹰 9 号
而且，现在猎鹰 9 号助推器和整流罩的重复使用程度还达不到我们所希望的水平。
我们每次飞行的最低边际成本，排除间接费用，可能在 1500 万到 2000 万美元之间。这已经是有史以来最低的火箭发射成本了。但如果实现完全和快速的可重复使用性，我们可以将每吨送入轨道的成本降低 100 倍。
试想一下，如果你有一架飞机或一辆汽车，你每次出行都要买一辆新车，这太愚蠢了。但如果你给汽车加油或充电，这样就把你的出行成本降低了 1000 倍，这个道理在火箭领域也一样适用。制造火箭这种复杂机器是非常困难的一件事。
因此，如果不能重复利用火箭，不得不扔掉它的任何重要部分，都会大大增加成本。理论上，「星舰」每次发射的成本在 100 万到 200 万美元之间，单次发射可以运载超过 100 吨进入轨道，这很不可思议。
Lex Fridman：是的，很不可思议。所以你想表达的是，到目前为止，最大的课题是让它可以重复利用，而不是理论物理学中的某种重大突破。
Elon Musk：根本没有什么突破。没有新物理，只是让火箭可重复使用。这是一个极其困难的工程问题。
Lex Fridman：只需要出色的工程设计。我想问一个略带哲学意味的有趣问题。目前，你专注的是如何到达火星，如果人类一旦登陆火星，你认为哪种形式的政府、经济体系、政治体系最适合人类的早期文明？有趣的地方在于，它也有助于人们想象未来的火星文明。
Elon Musk：这将是一个新的前沿领域，也是一个重新思考政府整体性质的机会，就像美国成立时所做的那样。我个人认为，火星上应该建立直接民主制度，人们直接对事情进行投票，而不是代议民主制。然后，法律必须足够简短，方便人们理解。而且要保持民众信息的充分知情，确保关于他们投票内容的所有信息都非常透明。
而且不要像那些我们必须接受的 Cookie 一样烦人。你有数十亿人必须不停地点击接受 Cookie，那就接受这个该死的 Cookie 吧。
我觉得有一个根本问题是，由于我们一段时间以来没有经历过大规模的世界大战，显然我们都希望不再发生世界大战。因此，缺乏规则和规章的清理功能。战争在某种程度上起到了清理作用，战后会对规则和规章进行重置。第一次和第二次世界大战后，规则和规章都经历了巨大的重置。
现在，如果社会没有战争，也没有规则和规章的清理功能或垃圾收集，那么规则和规章每年就会不断积累，因为它们是永恒的。人会死，但法律不会。
我们需要一个规则和规章的垃圾收集功能。它们不应该永远存在，因为一些制定的规则和规章可能会产生反效果。虽然出于良好意图，但仍然可能适得其反。有时这些规则和规章并不是出于良好意图。因此，如果规则和规章每年只是在增加，最终你将无法做任何事情。
就像格列佛被成千上万根小绳子绑住一样，我们在美国以及几乎所有存在已久的经济体中都看到了这一点，监管机构和立法者每年都会制定新的规则和规章，但他们并没有努力去取消它们。我认为我们必须付出努力去删除规则和规章，这一点非常重要。但这也会很困难。因为会有特殊利益依赖于这些规则，他们会对任何规则和规章拥有既得利益，会抵制这些规则的取消。
Lex Fridman：问题就像 C 和 Java 之间的区别，因为它没有内置的垃圾回收功能。当你第一次提到垃圾回收的比喻时，我很喜欢这个说法。
Elon Musk：需要采取一些措施，否则文明的动脉就会随着时间的推移而硬化，进而导致越来越多的事情无法完成。几乎每件事都有规则约束。
所以我觉得，不管是对于火星还是地球，我认为应该有一个主动的过程来移除规则和法规，并质疑它们的存在。如果我们有创建规则和法规的机制，那么规则和法规可以被视为操作文明的软件或代码行。有代码的积累，同时也要有代码的删除。否则，经过一段时间后，它们就会变成一种过时的臃肿软件，使得事情难以推进。
也许在火星上，任何法律都必须有日落条款，并且需要主动的投票才能得以维持。这些只是我的建议或想法，最终将由火星上的人们来决定。但我认为废除一项法律应该比增加一项更容易，只要克服了法律的惯性。也许可能会是这样，需要 60% 的投票才能使法律生效，但只要 40% 的投票就能废除它。
Lex Fridman：你曾经说过，SpaceX 可能会考虑把一块狗狗币放到月球上，你曾经也说过狗狗币是人民的货币，我们讨论了火星上可能的政治制度，你认为狗狗币有没有机会成为火星的官方货币或是未来的货币？
Elon Musk：我认为火星本身要拥有与地球不同的货币，因为两个星球距离太远，会因为光速等原因无法实现货币的同步流通。它必须完全独立于地球。
Lex Fridman：所以火星必须有一个独立的货币体系？
Elon Musk：是的，因为火星的近地点大约距离地球 4 光分，远地点则大约是 20 光分左右，也许更远一些。因此，如果有二十分钟的光速延迟，就不能实现同步。我不知道未来火星是否会有加密货币，但应该会产生一种火星本地化的货币。
Lex Fridman：火星上的人应该来决定货币的形式？
Elon Musk：是的，火星的未来应该由火星人决定。
03 自动驾驶最难的部分，是建立向量空间
Lex Fridman：特斯拉的 Autopilot 在过去六年中取得了令人难以置信的成就。之所以说它是令人惊叹的，是因为我清楚地知道这其中充满了挑战。我当时在麻省理工学院，非常理解计算机视觉的困难。我也有很多同事和朋友，我知道 DARPA 挑战的来龙去脉，知道它有多么困难。
因此，当我第一次驾驶最初基于 Mobileye 自动驾驶系统的特斯拉汽车时，我持有一种怀疑态度。我认为这辆车不可能做到自主保持车道，并为驾驶员创造一种舒适的驾驶体验。我最初的直觉是车道保持问题太难解决了。
Elon Musk：其实车道保持相对容易做到。
Lex Fridman：这是原型与真正创造出愉快体验之间的区别，这种体验可以在数十万英里和数百万英里上持续。
Elon Musk：我们不得不围绕 Mobileye 包裹大量代码，它不能单独工作。
Lex Fridman：我指的是你处理事情的方式，有时你从头开始做起，有时你会看到外面有什么，然后你决定从头开始。这其实是我所见过的最大胆的决定，你在软件和硬件上，都从头做了一套全新的自动驾驶方案。
这是一段不可思议的旅程，在我现在看到的一切，硬件、计算、传感器等等中，我最关心和最喜欢的是 Andrej Karpathy 所领导的工作——数据集的选择、数据引擎过程、神经网络架构、在实际生活中网络测试、验证的方式。与计算机视觉的图像网模型相比，这就像学术界的「现实世界人工智能」。
（前）特斯拉 AI 主管 Andrej Karpathy
Elon Musk：Andrej 很了不起，他显然发挥了重要作用。我们也有很多非常有才华的人在推动这项工作。Ashok 实际上是 Autopilot 工程的负责人，Andrej 是 AI 方向的负责人。人们会给我、给 Andrej 很多赞誉，但人们该意识到幕后有更多事情。特斯拉 Autopilot 的 AI 团队聚集了世界上最顶尖的一群人，所以特斯拉的自动驾驶软件才能不断取得进展。
Lex Fridman：在这五六年的自动驾驶发展中，你获得了哪些关于自动驾驶的洞察？你以某种第一性原理的直觉跳入这个领域，但没有人知道这有多困难。
Elon Musk：一开始，我就知道让汽车自动驾驶是一件极其困难的事情，但在项目推进的过程中，我发现这比我想象的还要困难。要让车辆自动驾驶的基础就是重现人类的驾驶方式——人类眼睛感知并用神经网络处理信息，最终完成驾驶行为。而特斯拉的 FSD 软件就是这样设计的，基本上是利用视觉算法和神经网络做到自动驾驶。因此，为了部署 FSD，我们需要带有先进神经网络的摄像头，以硅的形式呈现。这样一来，才能真正实现完全自动驾驶。我认为没有其他办法。
Lex Fridman：你必须将人类本性中的哪些方面编码到机器中？当人类在开车时都会注意哪些方面？比如机器要知道一个开启的车门是怎样的，这就是感知能力。系统必须首先解决感知问题，才能进一步控制、规划汽车。你必须把驾驶中涉及的内容研究透彻，这其中还有很多不同的边缘情况。
Elon Musk：我认为难点并不在于控制逻辑。
Lex Fridman：你认为在整个问题中，什么才是最困难的部分？
Elon Musk：最困难的应该是建立一个准确的向量空间，因为需要太多的软件，以及大量的代码。摄像头感知图像之后形成数字信号，需要将数字信号映射到向量空间中，最终可以识别汽车、人、车道线、曲线和红绿灯等等。一旦建立起了准确的向量空间，控制车辆就会变得像玩游戏一样简单，就像是玩 GTA、赛博朋克等游戏一样。建立准确的向量空间虽然很难，但并不是不可逾越的。
Lex Fridman：是的，人类自身的感知系统将光子映射到头脑中的向量空间是一件不可思议的事情，但大部分人都没有意识到。
Elon Musk：其实现在你的大脑正在处理大量的数据，为你呈现了一副非常清晰的图像。当我们环顾四周时，我们可能看到视野角落里的颜色，但实际上，你的眼睛在周边视野中几乎没有视锥细胞这样的颜色感受器。你的眼睛实际上是在「绘制」这些边缘视野中的颜色。
你不会意识到这一点，因为眼睛实际上是在填补颜色。此外，眼睛里有血管和一些其他不规则的东西，还有盲点。但你能看到自己的盲点吗？不能。你的大脑会填补这些缺失的盲点。你可以在线上做一些实验，看看一个点，再看看另一个点。如果那个点处于你的盲点范围内，大脑就会自动填补这些缺失的部分。
大脑在处理来自眼睛的视觉信号时进行了大量的后期处理。而且，即便获取了所有这些视觉信号，大脑依然不断地试图忘记尽可能多的信息。
或许人类大脑最薄弱的部分就是记忆。由于记忆对大脑来说非常昂贵且有限，大脑会尽量忘记不必要的信息，并将你看到的事物精简到最少的信息量。大脑不仅在试图将信息转化为一个向量空间，还在努力将其精简到只包含最相关物体的最小向量空间。
你可以试着「看」一下你自己的大脑在做什么，或者至少我能做到。当你开车时，试着有意识地思考你的大脑在做什么。你会发现，你能看到前面的车，但你并没有像相机那样有多个视角。你其实只有两个眼睛，就像安装在慢速稳定器上的摄像机，视力并不算特别好。
人们经常分心，想着各种事情，比如发短信，或者在车里做不该做的事情，换电台，甚至争吵等等。所以，想一想你上次左右看，或回头看，甚至斜向前方看以刷新你的向量空间是多久以前的事了。
当你环顾四周时，你的头脑实际上是在提取那些相关的向量，简单来说就是带有位置和运动的物体，并将其简化到你安全驾驶所需的最少信息量。
Lex Fridman：大脑能自动编辑向量空间，或者进一步压缩成概念之类的东西。人类的大脑有时超越了向量空间，变成概念空间，你看到的东西不再是空间上的某种表现，它就像一个你应该知道的概念。
如果在学校周边，你会记得这是一个概念，这很奇怪。虽然当时没有看到学生，但你心里会想：要小心驾驶，当心学生。
Elon Musk：你需要建立向量空间，然后对这些空间进行实际预测。比如当你开车时，前面有一辆卡车，还有一些孩子准备过马路，当你距离卡车较近的时候，卡车挡住了你的视线，你看不到那些小孩了。这时，你心里想的是这些孩子现在在什么位置，需要提前预测一下他们的位置。
Lex Fridman：对计算机视觉来说，识别移动的物体，比如这个物体被一棵树遮挡后又重新出现，这种连贯的追踪是非常难的。
Elon Musk：这就是我们正在做的事情——「物体永久性」，这有点像人类的神经网络运作的方式。当一个人从幼儿阶段长大时，有一个阶段他们会发展出对物体永久性的感知。
如果你把玩具或其他东西藏在背后，再拿出来给一个婴儿看，对那个婴儿来说，每次你把东西拿出来，这个东西都是第一次出现的，都是新事物。他们可以整天玩藏猫猫。但他们长大之后获得了「物体永久性」的感知，他们意识到这个东西其实一直都存在，并没有消失，只是被人藏在身后了。
特斯拉车身上的八个摄像头汇集成三维的「向量空间」
Lex Fridman：有时我希望我们永远不要获得「物体永久性」。
Elon Musk：是的。汽车神经网络的一个重要的发展是时间和空间上记忆的结合。
你必须考虑，你希望记住事情多长时间。长时间记忆是有成本的。如果你试图记住太多事情太久，你可能会耗尽内存。而且，如果记忆时间过长，信息可能会变得陈旧，而且你还需要再记住一些新的东西。
比如说，如果你有 5 秒钟的时间记忆。但是，假设你在红灯前停着，看到一些行人正在等着过马路，而因为遮挡你无法完全看到他们，但他们可能会等一分钟，直到红灯变成绿灯可以过马路。
你仍然需要记住他们当时的位置，以及他们很可能会过马路。所以，即使这超出了你的时间记忆，它也不应该超出你的空间记忆。
Lex Fridman：获取数据来学习你所说的所有概念，是一个迭代的过程。
Elon Musk：对，但我们可能会换个名字。
Lex Fridman：好吧，我相信这会和《瑞克和莫蒂》一样精彩。
Elon Musk：我们对汽车中的神经网络进行了多次重新架构。超疯狂的。
Lex Fridman：所以每次有一个新版本，你都会把它重命名为更荒谬或更难忘和美丽的东西吗？啊不对，不能说是荒谬。
Elon Musk：目前操纵汽车的神经网络的完整阵列有非常多的层级，这是非常复杂的，所以我们没有采用这种方式。我们采用简单的神经网络，基本上就是在一个摄像机的一帧图像上进行识别，然后试着把它们结合在一起。我们有自己的 C 语言编译器。
因此，为了获得最大的性能，我们也在不断优化我们的 C 语言编译器的最大效率。事实上，我们最近在 C 语言编译器上做了一个新的 REV 命令，它将直接编译到我们的 Autopilot 自动驾驶硬件上。
Lex Fridman：你想要用你自己的编译器编译所有的东西吗?
Elon Musk：对，有各种各样的计算。
Lex Fridman：那就是说也包括 CPU、GPU 这些基本的东西吗？所以你自己也参与到编译代码中了？
Elon Musk：对，我们还安排了很多人参与其中。这涉及到很多的硬核的软件工程，所以我们也在 FSD 计算机上做了大量的计算，并且我们需要在有限的计算能力下尽可能地达到每秒最高的帧数。特斯拉团队有很多非常有能力的软件工程师，他们也在致力于提高我们的计算效率。
Lex Fridman：你想要达到像电子游戏一样的高帧率的话就需要全分辨率，高帧率，低延迟。
Elon Musk：对，除了上述几点，还需要低抖动。现在我们要做的事情之一，就是不需要通过图像信号处理器对图像进行后处理。比如一般的相机为了让照片看起来更漂亮，需要做很多后处理。但我们不关心图片是否漂亮，我们只想要数据，所以我们的相机收集的只是原始的光子计数。
我们的系统在电脑上看到的图像实际上比人们通常看到的要多得多。人眼看到差不多光线的两个点，实际上光子数量可能相差很多。这意味着我们的相机在黑暗中也能看得很清楚，因为它能探测到光子数的微小差异。
由于去掉了图片的后处理过程，我们的延迟提升了 13 毫秒。其中每个摄像头大概是节省了 1.5 或者 1.6 毫秒，8 个摄像头加起来就节省了 13 毫秒。
我们如何统计延迟？包括景象进入摄像头，摄像头数据进入多种神经网络，进入基于 C 语言和少量 C++ 写的程序，再到自动驾驶系统给出驾驶指令，并将指令发给电驱动执行单元，以实现加速、制动或者转向操作。一些控制器的工作频率在 10Hz（每 100ms 工作一次），所以这时候已经产生了 100 毫秒的延迟。所以我们想要升级电驱动系统的控制器，让它以 100Hz 或者更高的频率进行工作（每 10 毫秒工作一次），这样就能减少整个系统的反应延迟。
实际上，抖动比延迟更具挑战性。因为延迟是可以预见和预测的，但如果你在从相机到计算机，然后通过一系列其他计算机，最后到达汽车上的执行器的过程中出现了延迟积累，那么你可能会遇到相当大的可变延迟，这称为抖动。
这使得你很难准确预测该如何转动汽车或加速。如果你有可能达到 150 毫秒或 200 毫秒的抖动，那你可能会偏离高达 0.2 秒。这会造成很大的差异。
如果你的延迟是固定的，你可以预见并说：「好吧，我们知道我们的信息有 150 毫秒的滞后。」就是说，从光子级相机到你可以测量车辆加速度变化的时间有 150 毫秒的延迟。
然而，如果你有 150 毫秒的延迟加上 100 毫秒的抖动，这可能是从零到 100 毫秒不等，那么你的延迟可能会从 150 毫秒变为 250 毫秒。现在你有 100 毫秒的时间你不知道该如何处理，而这基本上是随机的。因此，消除抖动是极其重要的。
车辆在低抖动的情况下将会更加灵活。这些汽车的反应能力和反应时间将远超人类，具备超人类的操控能力。我认为，随着时间的推移，自动驾驶系统将比詹姆斯·邦德还厉害。
007 詹姆斯邦德在电影中的座驾
Lex Fridman：回顾过去的 6 年，同时面向未来，基于你目前的理解，你认为解决 FSD 这个问题难度如何？你认为特斯拉汽车在什么时候会达到 L4 级的 FSD？
Elon Musk：我认为自动驾驶看上去非常有可能，可能会在 2022 年实现。
特斯拉 FSD 展示
Lex Fridman：那么是通过什么样的方式实现的呢？是通过目前的 FSD beta 版本吗？
Elon Musk：是的，任何关注特斯拉 FSD beta 的人都可以看到目前车辆的接管比例正在不断下降。极端情况下，司机也可以介入让车辆远离一些危险的情况。目前每一百万英里的司机干预正在急剧下降，看起来在 2022 年就能够实现自动驾驶，FSD 的事故发生比例会小于一般人。
对于此，我们不必向监管机构证明这一点，我们只需要一个相应的标准来证明 FSD 的表现比一般人更好。我觉得自动驾驶的安全性将至少会高于人类两倍或者三倍，受到损伤的可能性也会低于人类两倍或者三倍，自动驾驶将会是更好的一种方式。
Lex Fridman：所以目前特斯拉推出了 FSD 10.6 版本，10.7 版本也已经在路上了，也许 11.0 版本也会在不远的将来出现。
Elon Musk：是的，实际上我们非常希望在 2021 年推出 11.0 版本，但是 11.0 版本有很多基础的神经网络架构需要重写，此外还在创建向量空间上有一些基本改进。
Lex Fridman：也就是说 FSD 11.0 版本将会有很多质的飞跃，11 也是一个非常酷的数字。
Elon Musk：FSD 11.0 真的会有很多基本的改进，神经网络的变化将会带来更多性能的提升。在一开始可能会有很多问题，但这是很有益的。
就像我们在利用阿尔法软件那样，基本上需要处理一大堆 C，C++代码，用神经网络代替部分 C++代码，Andrej Karpathy 非常强调这一点。这就像神经网络逐步「吃掉」传统的软件，随着时间的推移，传统的软件将会越来越少，而神经网络会越来越多。最终呈现的结果仍然是软件，但更多是通过神经网络来实现的，基于启发式算法少了。这是一个很大的改进。
Lex Fridman：所以你想要一直更多神经网络。
Elon Musk：但这并不是完全依赖于神经网络。游戏规则正在被改变，但是必须利用大量 C、C++组成一个神经网络。神经网络通过少量的数据来识别：这是一条车道线；这是一个可行驶空间；这是一辆车；这是一辆自行车或其他的障碍物。它实际上在向 C++ 控制代码输出适当的向量，而不是在 C 中构建这些向量。我们在这方面已经做得相当不错，但在 C 的能力上，我们达到了局部最优。
这真的是一件大事，所有在车上的网络都需要迁移到环视视频上。仍然有一些遗留的网络不是环视视频。训练的效率也需要提高，而它确实在进步。
我们还需要将所有内容迁移到原始光子计数，而不是处理过的图像。这在训练上是一次很大的重置，因为系统一直是基于后处理图像进行训练的。因此，我们需要重新进行所有训练，以原始光子计数作为基础，而不是后处理图像。
Lex Fridman：所以这是一种降低复杂性的方法，降低了整个过程的复杂度。
Elon Musk：是的，代码数量也会有所减少。
Lex Fridman：所以你们正在融合所有传感器的数据，并简化处理这些摄像头的复杂性。
Elon Musk：主要依托于摄像头。
Lex Fridman：和人类一样，但我们也通过耳朵听声音。
Elon Musk：是的，实际上我们还要将声音融入其中，需要听救护车的警报声或者消防车的声音，再或者有人对你大喊大叫，所以也需要一些声音的输入。
事实上提出这些想法非常容易，但实施起来非常困难。就像提出去月球是最简单的一部分，而抵达月球是最难的部分。整个过程中在软件和硬件层面都存在很多核心的工程问题，需要对很多代码进行调整，减少延迟，如果我们不这样做，系统就不会成功。而这就是工程师们主要的工作内容，他们就像无名英雄，对项目的成功至关重要。
Lex Fridman：对于我来说，外面在发生什么事情，Andrej 在做什么事情，这都让我超级兴奋。软件的基础架构等一切都在用数据引擎进行，整个过程像一个艺术品。
Elon Musk：它的规模之大难以令人相信。我们编写了这些所有的用于培训和标注的定制软件，以实现自动标注。
自动标注至关重要，因为特别是在处理环视视频时，从头开始标注环视视频是非常困难的。让一个人标注一个视频片段需要花费很长时间，可能需要几个小时。
因此，我们的自动标注系统基本上是对视频片段应用大量计算资源，来预先分配和猜测在这个环视视频中发生的所有事情。
Lex Fridman：还有就是需要纠正它们。
Elon Musk：是的。人类所要做的就是调整，比如调整错误的地方。这把生产力提升了 100 倍或更高。
04 特斯拉人形机器人，会成为人类的伴侣吗？
Lex Fridman：你说特斯拉机器人将会在工厂很有用。我认为人形机器人对所有机器人爱好者来说都是难以置信的。我认为人形机器人、双足机器人优雅地运动真是太酷了。
我非常关心人类和机器人的互动能够展示出了如此人性化的一面，你认为机器人应该在工厂内工作？还是说在任何一个地方比如家里，成为朋友或者助理？
特斯拉机器人参数
Elon Musk：我认为可能性是无穷无尽的。
但这并不是特斯拉的主要使命。特斯拉的使命是加速可持续能源的发展。这确实是我们可以为世界做的一件非常有用的事情，能够以很多形式与世界互动并为世界带来帮助。
我认为未来有很多工作，如果没有报酬，人们就不会去做，比如说洗碗，你整天都在洗碗的话，就会很烦躁，就算你真的很喜欢洗碗，你愿意每天洗八个小时吗？再比如说那些危险的工作，这些工作既危险又无聊，还存在重复性压力伤害。我认为这些工作就是人形机器人能够发挥最大价值的地方，我们目标就是让机器人去做一些人类不愿意做的工作。显然在未来还需要与某种普遍基本收入相结合。
Lex Fridman：你是否想象过未来世界上有数以亿计的特斯拉机器人，在世界各地做不同的工作，执行不同的任务。
Elon Musk：我还没有真正思考过这个问题，但我想可能会有类似的事情发生。
Lex Fridman：我可以问一个疯狂的问题吗？目前特斯拉的保有量加速增加，已经接近 200 万辆，他们中有很多都具备 FSD（Elon Musk：我想我们已经超过了 200 万辆），你认为特斯拉机器人的数量是否会超过特斯拉汽车的数量？
Elon Musk：我认为这个问题很有趣，通常情况下我会思考非常遥远的事情，但我确实没有思考过特斯拉机器人的未来。
这些机器人名字是 Optimus Sub-Prime，因为它并不是一个巨大的变形金刚机器人，而是一个通用的、实用的机器人。
特斯拉拥有与现实世界互动的最先进的人工智能，这是我们为了实现自动驾驶而开发的功能。同时结合定制的硬件和大量底层软件，使其高效运行并保持能效。如果你有一个拥有 10000 台计算的巨大服务器机房，那么研发神经网络并不复杂。但现在把它提炼出来，让其在一个低功耗的人形机器人计算机或汽车上运行，这实际上非常困难，并且需要大量的底层软件工作。
特斯拉超级计算机
既然我们在用神经网络解决汽车在现实世界中导航的问题（汽车可以被视为四轮机器人），那么将这种技术扩展到拥有手臂和腿以及驱动器的机器人就是一种自然的延伸。
比较困难的两点是既要让机器人足够智能，又要让其以一种合理的方式和环境交互。要达成这一切，既需要现实世界的 AI，又需要非常擅长制造。特斯拉非常擅长制造，又有 AI，所以让人形机器人工作意味着开发与汽车不同的定制电机和传感器。
我认为我们在开发先进的电动机和电子电力方面有最好的专业知识，都可以用于人形机器人的应用。
Lex Fridman：但你常常会提起「爱」。些东西对我们很有吸引力，但不一定能够吸引到所有的人。世界上被巨大的孤独包围，很多人都想要更多的陪伴，与其他人的友谊等。有很多人养狗。
似乎还有一个巨大的机会让机器人减少世界上的孤独感，帮助人们相互联系，在某种程度上狗就可以实现这个目标。你是否考虑过特斯拉机器人在这一点发挥作用？还是认为特斯拉机器人应该发挥特定的任务，不与人交往？
Elon Musk：老实说，我并没有从陪伴的角度考虑过，但我认为它实际上最终会成为一个非常好的伴侣。它可以个性化发展，随着时间的发展，可能会发展出一种独特的个性，而不是所有的机器人都一样。而这种个性可能会变得和拥有者匹配，或者成为人类的同伴、另一半。
我觉得这很有趣，就像一个我很喜欢的日语短语：Wabi-Sabi，细微的瑕疵会使某些东西变得特别，机器人个性的细微缺陷，或许会让它成为一个不可思议的伙伴，基本上就像 R2-D2、C-3PO（《星球大战》电影中的两个机器人）之类的东西。
C-3PO（左）和 R2-D2（右）
Lex Fridman：从机器人的角度来看，有一些缺陷的特性非常好。在一般的家庭环境中，有一些缺陷是可爱的，你可能会爱上这些缺陷。但这与自动驾驶非常不同，自动驾驶在一个高风险的环境中，你不能搞砸。因此家用机器人更有趣。
Elon Musk：是的，事实上，如果你想象 R2-D2、C-3PO，他们就有很多类似的缺陷和不完美的地方，他们会为了愚蠢的事情互相争论。
Lex Fridman：他们真的擅长做任何事情吗？我不确定。
Elon Musk：但他们肯定为故事增加了一些古怪的元素，他们会犯错误。这只是让人们对他们的可爱产生共鸣。
我认为特斯拉机器人也可能会发生这样的事。我们有信心能把他们制造出来，但是我不确定确切的时间表是什么，我们可能会在 2022 年底或类似的时间拥有一个原型。
Lex Fridman：它可以与特斯拉汽车相连，这一定非常酷。
Elon Musk：是的，它将使用自动驾驶推理计算机 ，我们为了 Model S/Y/3/X 这四款车做了很多训练，在识别现实世界事物方面的技术可以直接给机器人用。不过也有很多需要定制的执行器和传感器等待开发。
05 年轻人应多尝试、大量地读书，去做对人类有用的事
Lex Fridman：在向量空间之外，还要增加一个额外的关于「爱」的模块。（Elon Musk：我们也可以把这个模块用于汽车）在很多环境中都可能有用。就像你说的，很多人在车里会争论，所以也许我们可以帮助他们解决问题。
你很喜欢从历史中学习，也是丹·卡林的粉丝（Elon Musk：是的，有史以来最棒的博客），他几乎不算是播客，（Elon Musk：更像是一本有声读物），我刚和他聊了聊，他说你们讨论军事之类的东西。
Elon Musk：是的，从本质上讲，当技术上发生快速变化的时候，工程在战斗的胜利中起着关键的作用。
Lex Fridman：你对二战很了解吗？
Elon Musk：我们对二战中的战斗机和轰炸机技术进行过一次深入的探讨，但最终的讨论范围更广。因为我完全沉浸在研究二战中的所有战斗机和轰炸机，一个国家可以制造一架飞机，但另一个国家也会制造一架飞机打败上一个国家的飞机，然后第一个国家就会再制造一架飞机来打败上一架。
真正重要的是创新的速度，以及获得高质量燃料和原材料的机会。因此，德国虽然有一些令人惊叹的设计，但他们无法制造，因为他们无法获得原材料，他们的石油和燃料也存在问题，燃料的质量非常不稳定。
Lex Fridman：所以设计不是瓶颈。
Elon Musk：是的，美国有非常稳定的燃料，质量非常一致。如果你想制造一个高性能的飞机发动机，那么燃料必须是一致的混合物，必须有高辛烷值，也不能有杂质之类的，不然会弄脏发动机。
但是德国人从来没有很好的获得石油，他们试图通过入侵高加索地区来得到它，但这并没有奏效。德国一直在和劣质油作斗争，他们不能指望为他们的飞机提供高质量的燃料，所以他们必须研发一些添加剂之类的东西。而美国有很棒的燃料，也提供给英国，这使得英国人和美国人能够设计出超高性能的飞机发动机。德国可以设计发动机，他们只是没有燃料，然后他们得到的铝合金的质量也没有那么好。
Lex Fridman：你和丹谈论过这些？
Elon Musk：是的。
Lex Fridman：从广义上看历史，当你看到成吉思汗、斯大林、希特勒，你从这些时刻中学到了什么？是否可以帮助你深入了解人性？了解当今人类行为，无论战争还是个人或者人类的行为，历史的任何方面。
Elon Musk：是的，我觉得历史很迷人，有很多不可思议的事情发生，它们帮助你了解文明和个人的本质。
Lex Fridman：人类对彼此做残酷的事情，会让你难过吗？比如二战期间，滥用权力的残酷。
Elon Musk：我认为大部分人类只是相处和生活。战争、灾难其实只是间歇性和罕见的，如果不是，那么人类将很快就会不复存在。
战争往往会被历史学家大肆书写，而没什么大事发生的正常年份不会被写太多。大多数人只喜欢务农，过他们喜欢的生活，在某个地方做一个村民。
Lex Fridman：蒂姆·多德（火箭科学传播者）制作了一个火箭家族树，完整展示了苏联火箭的历史。蒂姆对未来，对太空飞行超级感兴趣。
Elon Musk：蒂姆真的很棒，如果你对任何与太空相关的事情感兴趣的话。他在向普通人解释火箭技术方面非常出色是最优秀的。
猛禽曾经的发动机是氢发动机，但氢有很多挑战。它的密度非常低，是一种冷冻剂，所以它一直是液体，非常接近零度，还需要做绝缘，所以面临很多挑战。
我实际上在阅读一些关于俄罗斯火箭发动机发展的资料，至少我得到的印象是，苏联、俄罗斯和乌克兰主要正在转向甲烷-液氧发动机，并且有一些有趣的 ISP 比冲测试数据。
他们能够用甲烷-液氧发动机达到大约 382 的 ISP。我当时想，哇，太棒了。这真的很令人印象深刻。在优化到轨道的吨成本和到火星的吨成本方面，实际可以更低，而甲烷-液氧是最佳选择。部分灵感是来自俄罗斯在甲烷-液氧发动机测试平台上的工作。
Lex Fridman：对于在高中、大学阶段的年轻人，如果他们想在一生之中做出一些大事的话，你会给他们什么样的建议？
Elon Musk：尝试做一些有用的事，做对人类、对世界有用的事情。做有用的人很难。非常难。你贡献的比你消费的多吗？努力为社会作出积极的净贡献，这是目标。
不要为了当领导者而试图成为一个领导，很多时候，你认同的领导者是那些不想成为领导者的人。
如果你过着有用的生活，那就是好的生活，值得过的生活。像我说的，我会鼓励大家使用物理学的思维工具，并将它们广泛应用到生活中。它们是最好的工具。
Lex Fridman：当你想到教育和自我提升时，你有什么建议？我们有大学，也可以自学，可以实践，可以尽早加入一个让你充满热情的团队，也可以一边在欧洲公路旅行一边写诗。如何变得有用，产生更多积极影响？
Elon Musk：要大量地读书。尽可能多地吸收信息，至少对知识景观有一个大致的了解，在边缘去探索，去试图了解很多事情。不然你可能不知道自己对什么感兴趣。广泛探索，和不同的人交谈，了解各行各业，喜欢什么职业就去做。尽可能的多学习，寻找意义。多阅读和尝试，找到和才能相匹配的事情去做。
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